触れ合いって大事だから。完璧な抱擁を与えてくれる「ハグロボット」

　家族であれ友人であれ恋人であれ、親しい人と抱き合う「ハグ」は心を穏やかにさせ、不安を激減させる効果があると言われている。人は肌の触れ合いを欲する生き物なのだ。

　とは言え、抱き合いたくても相手がいない。いきなり抱き着いたら事案になってしまう。ならこんなロボットはどうだろう？

　マックス・プランク知能システム研究所のチームが開発したハグロボットの最新バージョン「HuggieBot 3.0」は、モーゼの十戒ならぬ「ハグロボットの十一戒」をガイドラインとして、人間らしいぬくもりのある抱擁をもたらしてくれるという。

　実際、HuggieBotとハグした参加者の大半はそれを「素晴らしい体験」と評価しており、4割がロボットを「まるで友達のよう」と感じていたそうだ。

ロボットに完璧なハグを学習させる

　一見単純に見えるハグだが、ロボットにとっては非常に難しい行為で、ときに危険にすらなる。

　ロボットは力が強いのに対し、人間が傷つきやすいというのも1つの理由だが、それ以上にハグにはロボットには難解な人間同士の繊細な機微が大切であることが大きい。

　ハグは抱き合う人同士の相互作用的な行為で、感情的な面もからみ、しかも想像以上に複雑な動作が必要になる。

　それを素晴らしいものにするには、豊富な社会経験や直感も必要だ。このようなことは、「ロボット工学の難問」なのである。

　だが、好きな人とのハグが難しい状況はあるだろう。そのような状況では、ベストではないにしても、ロボットにも何かできることがあるかもしれない。

完璧なハグを学習した「HuggieBot 3.0」

　そのために考案されたのが、『ACM Transactions on Human-Robot Interaction』（2022年3月26日付）で説明されている「ハグロボットの十一戒」と、これをガイドラインに開発された初の完全自律型ハグロボット「HuggieBot 3.0」だ。

　ハグロボットの十一戒は、ロボットとのハグを素敵な体験にするためのルールで、「ハグロボットが柔らからく、温かいこと」「人間の身長や体型に合わせて腕の位置を調整すること」「相手の仕草をリアルタイムで正確に読み取ること」といったものだ。

1. 柔らいこと

2. 温かいこと

3. 大人の人間と同じ背丈であること

4. パーソナルスペースで人を検出し、自律的にハグを誘うこと。ハグロボットはユーザーが歩み寄ってくるのを待ってから腕をとじ、合意があり同期のとれたハグ体験を保証しなければならない

5. ユーザーの体格や姿勢に合わせたハグを行うこと

6. 腕の位置にかかわりなく、ユーザーからの「離して」という意思を確実に検出し、それに反応すること

7. ユーザーの身長を認識し、体の適切な位置に快適にフィットするよう腕を調整すること

8. ユーザーの腕の位置にかかわりなく、体の仕草をリアルタイムで正確に検出し、分類できること

9. ユーザーは、ハグ中の仕草に素早く反応するロボットを好む

10. いかにもロボットといった感じや、回避不能な認識エラーを防ぐために、ハグ中の仕草に完璧に反応しようとしないこと。かわりにユーザーの好みに合わせつつ、若干のバリエーションと自発性を持たせた仕草反応フレームワークを採用する

11. ロボットが生きていて、思いやりがあるよう感じてもらうため、ハグ中の仕草を通じて、ユーザーに促されなくても温かみのある社会的タッチを時折行うこと

手を広げてハグをしようと誘ってくれる

　HuggieBot 3.0はこれに従って開発された、人間とハグをするための専用ロボットだ。肝心のアームには6自由度のKinova社製ロボットアームが採用され、クッションと先端部のミトンのおかげでロボットの無骨さは感じられない。

　胸部と背中のエアチャンバーは、人間らしい柔らかさを表現するとともに、圧力センサーとしても機能する。エアチャンバーにはヒーターも取り付けられており、ロボットからは温もりすら感じられる。

　そんなHuggieBot 3.0は、パーソナルスペースに人がいるのを検出すると、両手を広げ、ハグしようと誘ってくる。

　ハグするときは、相手の身長や体の大きさを考慮して抱きしめてくれる。手首を回転させて、手のミトンができるだけ水平に当たるように調整する芸の細かさだ。

　ユーザーは好きなだけ抱きしめてもらえるが、もう十分と思ったら、ロボットを抱きしめるのを止めたり、離れようとすれば、HuggieBot 3.0は解放してくれる。 Hugging Robot Test With Human Volunteers

　ちなみにハグの心地よさは、ハグ中の細かいジェスチャーに大いに左右される。それを再現するために、HuggieBot 3.0は相手を優しくなでたり、ぽんぽんしたり、ぎゅっと抱きしめたりすることができ、人間らしい機微のあるハグを味わわせてくれる。

ハグロボット体験者からは「ロボットが生きてるかのよう」と感動の声

　実験でHuggieBot 3.0にハグされた被験者は、「ロボットが生きているかのよう」「社交的で、リアル」といった感想を述べたとのこと。

　またぎゅっと抱きしめてくるギミックが人気だったようで、「人間のハグによく似た感じ」「安心感や心地よさを感じた」と好評だったそうだ。 　面白いことに、「母親からの励ましのハグ」「葬式で遠い親戚にされるハグ」「誰かが仕方なくする哀れみのハグ」「恋人を抱きしめるかのよう」など、特定の人とのハグを連想しているらしき感想もあったとのこと。

　全体としては、大半の人が「とても素晴らしい体験」と評しており、4割の人たちはハグロボットが「友達に思えてきた」と回答したそうだ。 　というか欧米人と違いハグ慣れしていない私とて、うまくハグできる自信なんてあるわけはないのだが、このロボットならうまくリードしてくれそう。

　ロボットにボディータッチされると、ポジティブな感情が芽生えると言う研究結果もあるわけだし、例え顔の部分が「映画泥棒」みたいでも、すぐに慣れて心から信頼関係とか築けちゃいそう。

References:The 11 Commandments of Hugging Robots - IEEE Spectrum / written by hiroching / edited by / parumo
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