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マイクロマウス競技は、自立型ロボットが自律的に迷路を探索し、ゴールまで達する最短時間を競う競技。日本では1980年より「全日本マイクロマウス大会」として毎年開催されているそうだが、その大会の様子がわかる映像が公開されていた。
チョコマカと迷路の中をネズミみたいなロボットが駆け抜ける様が面白いよね。こういった技術が戦場や被災地などで応用されていくんだな。
2011年全日本マイクロマウス大会
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ナムコのマッピーがトップに君臨していた時代がある
確か製品化されて市販もされてたような
どうなってんだ。。
なんだわかったわ。この競技迷路の規定があるのか。じゃあ簡単じゃん。
これアルゴリズムと迷路の相性もあるような…
迷路も解けるけど、でも壁を踏み越えたほうがゴールまでは速い、
ということも識っているロボットは人類を脅かすことになる。
？ 迷路の規定？
基本的にあの格子とサイズの規定だけで迷路自体は大会ごとにランダム
数回トライできるので、たいていは１回目に低速の安定モードで
全迷路をくまなく歩かせて迷路の最短経路を求めさせる。
そして２回目以降は高速モードで最短経路をダッシュ
速ければ速いほど安定度が落ちるので最速はエキシビジョンみたいなもの。
ちなみに迷路をコンピュータに記憶させるところが競技会開始当初から組み込まれてるので、
単純な右手法や左手法でたどり着けないように中央がゴールに設定されている
俺がやってた頃は大型で壁上面を光センサで感知するのが多かったが、
いまは斜めに突っ切れる小型サイズが来てるのか・・・
格子とサイズの規定以上にそれがあったらもう迷路じゃないだろ。。
マウスの頭では
一回目は
土台として縦横の行数のマス目があって、それを埋めていくんだろう。
埋まったマス目のオープンと閉鎖方向の記録を元に、最短距離ルートで結べばいいわけだ。
二回目は
最短距離ルートの折り目パターンから、斜め進行部分を決めればいい。
まあこれだと、
別のパターンの迷路でも優勝できるとは限らないってことになるだろうね。
しかもいつもゴールが真ん中なのか？
二位を見ないとスゴさが分からない
一回目
センサーを水平方向360度の遠方まで遠近法に基づいた感知と記録を行う。
これで、行かなくてもクローズとオープンの把握ができるので、いちいち
行って戻る回数が減る。
二回目
把握した最短ルートは一つじゃない場合があるので、
プラスとマイナスの加速度を加味した最短時間ルートを割り出す。
まあこれだけで動画の彼には勝てるだろうね。
ああ、二回目はこれだけじゃ勝てないわ。
ぷらす
ひし形のマウスで、全方向いけるタイヤで向きを変えずに進行すれば勝てるわ。
どっこいしょ
加減速の感じが生物っぽいというか意思のようなものを感じる
かっこいい！
昔はロボコンよりも、こっちの方がメジャーだったよなぁ。。
最近のは速くなりすぎて、
逆に、みてておもろくないかもww
最近はトップの技術が上がりすぎて、
自分でマッピングした迷路地図の中から
どれだけの直線がとれるか、
その間にどれだけ加速をかせいでタイトに減速を行って曲がるか
っていう所に勝負がいってる。
遠回りしても直線を稼ぐ方が有利だとか、
セッテッングの固まり
最短タイムが勝負なんだけれど、
ルート検索の時にも、
実地で急加速や減速のテストしてたりするしね。
すでに通過したルートからして、
行かなくても行き止まりにきまってるのに
そっちにも行ってるよね。
こんなので優秀なのかよ。。
※15
余計な移動に見えるのは、最短コースを見逃さないようにするためだと思うよ。
※15
データーとれてるなら
0:57部分の動きが矛盾してんだよ。
自分が行ったルートわかってたら、行けないの解るはずだろ。
※19
余分に見えるのは1マス分だけだよね。
それも、自分が作り出したマップに矛盾がないか確認しているだけだと思うよ。
※23
まあそういうことだね。確認ありがとう。
もう一般人は記事に関係ない揚げ足をとりで関の山か。
そういうの輩が湧いてもいかんのでこれでFAかな。
迷路を覚えている途中でも直線コースは加速しているんだよね。
迷路を覚えた帰りも迷路の確認をしているんだよね。
・・・技術背景がわかってないから
自分が作ることをきちんと想定していない妄想ベースで
いろいろ考えてるみたいだけど、これたぶんカメラなんか積んでないぞ？
CCDの視覚認識まであのサイズの自立ロボットのCPUにやらせんの？
あのタイプはおそらく超音波センサで自分の周りしか認識できていない。
それでしっかりアルゴリズムで「こことここに壁があれば向こうはこう」って
取ってるから右上は全部廻ってないし、左下はあの位置まで取れてないから
わざわざデータ埋めに行ってる。
俺がやってた当時は最短ルート算出までだったが、その後は各人のロボットの
加速減速、旋回速度、まで含めて”最速”ルートを算出するＦ１みたいな競技に
なってってる。いまでも作ろうと思えばアルミ切るとこから始めて
３ヶ月もあれば余暇でマイクロマウス丸一台程度は作れるけど、
たぶん40~50秒台しか出せないので動画のアレにはとても勝てないなー
※年前の参加者
＞技術背景がわかってないから
＞自分が作ることをきちんと想定していない妄想ベースで
＞いろいろ考えてるみたいだけど、これたぶんカメラなんか積んでないぞ？
＞CCDの視覚認識まであのサイズの自立ロボットのCPUにやらせんの？
これはあなたの妄想？そんな事いってないでしょ。あほらしいので無視する。
＞あのタイプはおそらく超音波センサで自分の周りしか認識できていない。
同意。だから遠くまで認識すれば、勝てるっていってるんでしょうに。。
＞しっかりアルゴリズムで「こことここに壁があれば向こうはこう」っ
＞て取ってるから右上は全部廻ってないし、左下はあの位置まで取れて
＞ないからわざわざデータ埋めに行ってる。
同意。つまりロスしてる。ちゃんとしたアルゴリズムなら行かなくても埋まるっていってるでしょ。
＞加速減速、旋回速度、まで含めて”最速”ルートを算出するＦ１
＞みたいな競技になってってる。
同意。だから旋回しなければ勝てるっていってるんでしょうに。。
結局自ら、たぶんとかおそらくとかって想像でいってるやないの。ググりなさいよ。。。しかもそれが、おれが言ってることが合ってるということを説明してくれてる話になってるやないか。。あなたのマウスがこれに勝てないことぐらい解るわ。技術背景がわかってるんなら、初めて知った競技の映像を、ググりもせずに３回見ただけのおれと張り合って負けないでね。
※21
私も競技があるのを知っていただけだよ。
走り回るマウスがかわいくて何回も見直したけどね。
なんか※欄にキモいのが湧いてんな
おもしろい競技があるんだねー
優勝者は、ほんと天才だｂ
本物の天才は周りがそう呼ぶのであって自分で天才とか言う奴は（以下略
次のミッションは、初めてのお使いだな w
なんだ なんだ?
ミリ秒単位での制御とか
慣性の法則がわかってないようなのが
わいてるぞ
おまえらよってかたってじゃれあいにもならんな。
まったく弱々しい。
なんか痛々しいけれど、ちょっと指摘しておく。
まずこの競技は最短タイムを計る競技で
極端に言うと迷路探査のロスはあんまり関係ない。
(そうはいってもタイムアタックで失敗に備える)
「全方向に距離をとれるセンサーつける」っていうのは、
意図として進行方向ではない所も見てマッピングしてみるということだろうと解釈しても
実は、そんなことは当然しているんだよ。
注意深く動画を見てみると良いよ。
迷路を最後まで走っているのは横の壁を見る為だよ
「旋回しなければ勝てる」と言っているけれど、
動画を含めたトップクラスでは加速度がついてひっぱられるので
その動きを利用して片輪をブレーキングして素早く方向を転換している。
旋回しなくて勝てるとか言うレベルではない。
実は昔は方向転換しないですむ円形のモデルもあったけれども、
スピードがここまで上がってしまうと逆に不利になっている。
※30,31
＞なんか痛々しいけれど、ちょっと指摘しておく。
誰よりも長く書いといてそれか。
>まずこの競技は最短タイムを計る競技で
>極端に言うと迷路探査のロスはあんまり関係ない。
>(そうはいってもタイムアタックで失敗に備える)
錯乱状態だな。。
関係あるならそのセリフが不毛だし、関係なければその後の話が不毛だね。
一般人の思考の限界を感じても、親切に答えてやるこの優しさを有りがたく思えよ。
（水平が抜けてるけど）「全方向に距離をとれるセンサーつける」で言葉は間違いない。だがなぜきみは、そこで文字通り意識が“前後左右のみ”になった？反省して考え直しなさい。
旋回しないで慣性を活かす方法があることを夢にも思わないんだろうね。進行方向を転換するときに0以上のRをつけるってこと。解らないならRoboCupでも観て反省しなさい。
ミニ四駆と比べたら相当遅いよ？タイヤに粘着質なものまで塗っているようだが。方向調整を数センチの移動単位でしてたらぶつかるよ？その引きあいのだし方では自爆してるやないか。
一般人レベルを露呈して恥ずかしくても、頑張ることはいいことだ。だがリアルに少しは活かせよ。ああ、進歩しないのが一般人の所以か。ごめんごめん。
ミニ四駆でも作ったことがある人なら分かるけれど、
あの距離であの加速を出しているのは、すごいことだ。
さらにあのスピードの下で数センチの移動単位で
方向調整している。
モーター制御をしたことがある人なら分かるけれど、
すごいことだよ。
もし、そんなことなんかを簡単にクリア
できる方法を思いついているのなら
ぜひ競技に参加してみてほしい。
その技術はすごく価値のあることだ。
沢山の人が積み上げてきた技術を、
ある人がぽんと追い抜くってことは
もしかしたらあるかもしれない。
しかし、ただ今までの技術の積み重ねを無視して
「できると思う」というだけでは
それは妄想と変わりがない。
できると思うなら、是非挑戦してほしい。
そこまで自信あるなら来年出るんだろうなぁ。
楽しみだなぁ。
なんか一部の人が、360°にセンサーつければいいとかあほなコト書いているけれど、
もしかして、学校の廊下みたいなのをイメージして、そこに画像処理か距離観測したら
壁際にドアあいてたらわかるという話なんだろうかね。。
でも、これ一辺18センチの壁だよ。距離も短い。もしそうだとしたら
360°にセンサーつけたらいいっていう考えは、まぁ駄目だよ。これをやろうとすると、
右のセンサーで左の壁を見て左のセンサーで右の壁を見る錯視を行う方が有利だね。
でも、それを、あの移動速度で搭載したMPUで処理していくっていのを考えるとダメだろうね。
現実的な解としてはセンサー数を減らして壁の距離を測る方が処理の面でも理にかなっているね。
まぁタイムアタックでコースアウトする可能性もあるから
なるだけ早く探査するほうが有利っていう話なんだけれど、
理解してないんじゃないかぁ。
あとミニ四駆の初動の加速っていうのを比べてみるといいよ。
一辺180mm単位、16マス四方で、
決まりきったマス目に沿った形状の把握。
簡単すぎて呆れるわ。
頼むからせめてcm単位の意識やめてよね。
機械はミクロン単位なんだから。
でもおまえらの視覚と脳ではムリだな。
マリオカートで遊んで反省しなさい。
行って返ってくるムダがどんだけ大きいと思ってんだよ。
アホみたいに処理に時間かけてても余裕。
背番号１３１番のが思った以上の速さで眼が点になったよ。
「規定時間以内に定められた回数（2010年現在では通常5回）の走行が可能であり、その中で最短の時間を記録とする。通常は1回目の走行で迷路を探索し、2回目以降に最短経路を走行する。 」
それを先にいわんかーい！！！